RV減速器是旋轉矢量減速器的簡稱，廣泛應用于二手工業機器人當中，1985納博特斯克的前身帝人率先研發，由芯軸、端蓋、針輪、輸出法蘭、行星齒輪、曲軸組件、RV齒輪等部件構成。
以上是二手工業機器人減速機圖：1=芯軸，2=端蓋，3=針輪，4=密封圈，5=輸出法蘭，6=行星齒輪，7=曲軸，8=圓錐滾柱軸承，9=RV齒輪，10=針齒銷，11=滾針，12=卡簧。
RV減速器的徑向結構分為3層，由外向內依次為針輪層、RV齒輪層（包括端蓋2、輸出法蘭5和組件7）、芯軸層；每一層均可獨立旋轉。
一、針輪層：外層的針輪3事實上是一個內齒圈，其里側加工有針齒；外側加工有法蘭和安裝孔，可用于減速器的安裝固定。針齒和RV齒輪9間安裝有針齒銷10，當RV齒輪9擺動時，針齒銷10可推進針輪3相對于輸出法蘭5緩慢轉動。
二、RV齒輪層：減速器中間的RV齒輪層是減速器的核心，它由RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5和曲軸組件7等構件構成，RV齒輪、端蓋輸出法蘭均為中空構造，其內孔用于安裝芯軸。曲軸部件7的數量與減速器規格有關，小規格減速器通常布置2組，中大規格減速器布置3組。
輸出法蘭5里側是加工有2-3個曲軸，7個安裝缺口的連結段，端蓋2和輸出法蘭，也稱輸出軸，5應用聯接段的定位銷、螺釘并成一體。端蓋和法蘭的里面安裝有兩片可自由擺動的RV齒輪9，它們可在曲軸偏心軸的驅動下進行對稱性搖擺，故又稱擺線輪。
曲軸部件是驅動RV齒輪舞動的軸，它一般有2-3組，并在圓周上呈對稱性分布。曲軸部件由曲軸7、前后支承軸承8、滾針11等零部件組合成。曲軸7的里面部位是2段驅動RV齒輪擺動的偏心軸，偏心軸設在輸出法蘭5缺口上；偏心軸的外圓上安裝有驅動RV齒輪9擺動的滾針11；當曲軸旋轉時，2段偏心軸將分別驅動2片RV齒輪9進行180o對稱性搖動。曲軸7的轉動利用后端的行星齒輪6驅動，它與曲軸一般為花鍵連接。
三、芯軸層：芯軸1安裝在RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5的中空內壁，其形狀與減速器傳動比有關，傳動比較大時，芯軸直接加工成齒輪軸；傳動比較小時，它是一根后端安裝齒輪的花鍵軸。芯軸上的齒輪稱為太陽輪，它和曲軸的行星齒輪6嚙合，當芯軸旋轉時，可根據行星齒輪6，同時驅動2-3組曲軸旋轉、帶動RV齒輪擺動。減速器用于減速時，芯軸一般連接輸入驅動軸，故又稱輸入軸。
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