鵬聚機(jī)器人——庫(kù)卡機(jī)器人PC/工控機(jī)死機(jī)處理辦法
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- 發(fā)布時(shí)間:2024-04-09
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鵬聚機(jī)器人——庫(kù)卡機(jī)器人PC/工控機(jī)死機(jī)處理辦法
庫(kù)卡機(jī)器人在使用電腦/工控機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的過程中有可能會(huì)出現(xiàn)死機(jī)的情況，如果處理不當(dāng)，就會(huì)影響生產(chǎn)。下面鵬聚機(jī)器人來(lái)告訴大家?guī)炜C(jī)器人PC/工控機(jī)死機(jī)處理辦法。
庫(kù)卡機(jī)器人零點(diǎn)失效的原因 ，機(jī)器人開機(jī)或工作時(shí)，會(huì)時(shí)刻檢測(cè)機(jī)器人的當(dāng)前位置與零點(diǎn)參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯(cuò)誤，機(jī)器人為了設(shè)備an全，會(huì)停止一切任務(wù)，強(qiáng)制刪除零點(diǎn)參數(shù)并要求操作人員重新校正。也就是說，零點(diǎn)參數(shù)是被主動(dòng)刪除的，不是丟掉的。所以，不是“丟失”，而是“失效”。機(jī)器人的基準(zhǔn)零點(diǎn)參數(shù)記錄于RDC(機(jī)器人底座部位的一個(gè)黑色盒子)中。
正常情況下，每次斷電或關(guān)機(jī)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)使用后備電池的電力延緩關(guān)機(jī)時(shí)間，使系統(tǒng)有充足的時(shí)間將當(dāng)前的機(jī)器人的位置參數(shù)存入RDC中。下次開機(jī)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)讀取RDC中的參數(shù)，并與當(dāng)前的機(jī)器人位置進(jìn)行比對(duì)，如果不一致，就強(qiáng)制刪掉RDC中的零點(diǎn)參數(shù)以保護(hù)設(shè)備。
如果計(jì)算機(jī)死機(jī)，庫(kù)卡機(jī)器人系統(tǒng)便無(wú)法有效的控制后備電池工作，沒有有足夠的時(shí)間將參數(shù)存入RDC中。那么下次開機(jī)時(shí)，機(jī)器人位置參數(shù)就會(huì)與RDC不一致，基準(zhǔn)零點(diǎn)就會(huì)被刪除，并提示操作者重新校正。
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