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安川機器人的傳動裝置主要包括以下類型：
1. 電動驅動裝置：其能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。可分為直流（DC）、交流（AC）伺服電機驅動和步進電機驅動。其中，直流伺服電機電刷易磨損且易形成火花，而無刷直流電機的應用逐漸廣泛；步進電機驅動多為開環控制，控制簡單但功率不大，常用于低精度小功率機器人系統。
2. 液壓驅動裝置：通過高精度的缸體和活塞來實現，通過缸體和活塞桿的相對運動完成直線運動。優點是功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。缺點是需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫場合，因此目前多用于特大功率的機器人系統。
3. 氣壓驅動裝置：結構簡單、清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。與液壓驅動裝置相比，其功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高的點位控制機器人。具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等特點，適于在中、小負荷的機器人中采用，在程序控制的機械人中應用較多，控制裝置多數選用可編程控制器（PLC 控制器），在易燃、易爆場合可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。
此外，在安川機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪；直線傳動方式可用于直角坐標機器人的 X、Y、Z 向驅動，圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅動，可通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可由直線驅動電機驅動，或直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。
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1. 電動驅動裝置：其能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。可分為直流（DC）、交流（AC）伺服電機驅動和步進電機驅動。其中，直流伺服電機電刷易磨損且易形成火花，而無刷直流電機的應用逐漸廣泛；步進電機驅動多為開環控制，控制簡單但功率不大，常用于低精度小功率機器人系統。
2. 液壓驅動裝置：通過高精度的缸體和活塞來實現，通過缸體和活塞桿的相對運動完成直線運動。優點是功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。缺點是需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫場合，因此目前多用于特大功率的機器人系統。
3. 氣壓驅動裝置：結構簡單、清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。與液壓驅動裝置相比，其功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，多用于精度不高的點位控制機器人。具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等特點，適于在中、小負荷的機器人中采用，在程序控制的機械人中應用較多，控制裝置多數選用可編程控制器（PLC 控制器），在易燃、易爆場合可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。
此外，在安川機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪；直線傳動方式可用于直角坐標機器人的 X、Y、Z 向驅動，圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅動，可通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可由直線驅動電機驅動，或直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。
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噴涂機器人的工作原理
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